大型運梁炮車(chē)是專(zhuān)為滿(mǎn)足鐵路客運專(zhuān)線(xiàn)建設而推出的，主要用來(lái)運輸大噸位混凝土預制箱梁，可完成20、24、32m雙線(xiàn)整孔箱梁從預制場(chǎng)到架梁工位的運輸和配合架梁的工作。隨著(zhù)專(zhuān)線(xiàn)作業(yè)量的增加及對工程質(zhì)量的高度要求，對架橋機，運梁機等相關(guān)設備的控制系統的自動(dòng)化水平和設備運行的平穩性、可靠性、*性的要求也越來(lái)越高。

運梁車(chē)的電氣控制系統采用CAN總線(xiàn)技術(shù)，所有的電氣控制均由依托于CAN-BUS現場(chǎng)總線(xiàn)的PLC來(lái)實(shí)現。系統結構如圖所示。該系統采用了CAN總線(xiàn)協(xié)議的*值編碼器CAC58，此編碼器經(jīng)過(guò)實(shí)際應用測試，能適應野外作業(yè)的惡劣環(huán)境，運行穩定，安全可靠。

運梁車(chē)是多軸線(xiàn)輪胎式行走機械，具有多種轉向模式。運梁車(chē)行走的安全可靠和準確定位決定了架橋工作的是否能安全，快速，高質(zhì)量的完成，因此，運梁車(chē)的轉向控制決定了運梁車(chē)的操作性，穩定性，安全性和準確性。

傳統運梁車(chē)的轉向采用機械控制，以拉桿控制車(chē)輪方向和擺動(dòng)幅度。機械拉桿控制系統，帶有輪胎磨損嚴重和擺動(dòng)幅度受限等缺點(diǎn)，因此施工效率低，影響施工工期。

現行自動(dòng)控制系統，采用*值編碼器作為轉向角度和擺動(dòng)幅度的反饋，依托CAN-BUS現場(chǎng)總線(xiàn)控制。該系統成功克服了拉桿控制系統存在的問(wèn)題，具有快速，穩定，控制精度高等突出優(yōu)點(diǎn)，并可根據現場(chǎng)情況采用不同的算法實(shí)現控制，因此帶動(dòng)了運梁車(chē)性能上的飛躍，有效提高了架橋工作的效率和質(zhì)量。

大型運梁車(chē)的轉向控制為獨立式的轉向控制系統，每個(gè)懸掛都由一個(gè)獨立的液壓缸控制轉向，并在每個(gè)懸掛上安裝*值編碼器用以角度反饋，因此形成了32個(gè)獨立的閉環(huán)反饋電液控制系統。圍繞該系統采用的斜行，八字轉向等各種轉向模式均按照輪胎純滾動(dòng)原理實(shí)現，使每組輪胎針對其轉向中心轉動(dòng)不同的角度。

大型運梁車(chē)采用了***，穩定及可靠的CAN-BUS現場(chǎng)總線(xiàn)作為系統的運行平臺，并采用了高精度，高穩定性的*值編碼器作為監測傳感器，因此有效確保了運梁車(chē)在轉向過(guò)程中各個(gè)懸掛均按照設定的角度轉向，實(shí)現了各懸掛間的協(xié)同控制，從而***率且高穩定地完成運梁車(chē)的轉向操作。